专注特种微电机研发生产始于2008
直流无刷伺服电机直流无刷步进刹车电机
一、概述
本系列控制驱动器为闭环速度型控制器，采用最近型IGBT和MOS功率器，利用直流无刷电机的霍尔信号进行倍频后进行闭环速度控制，控制环节设有PID速度调节器，系统控制稳定可靠，尤其是在低速下总能达到最大转矩，速度控制范围150~20000rpm。
二、特点
1、 PID速度、电流双环调节器
2、 有霍尔与无霍尔兼容，自动识别，无感模式只适用特殊场合（启动负载比较恒定）
3、 高性能低价格
4、 20KHZ 斩波频率
5、 电气刹车功能，使电机反应迅速
6、 过载倍数大于2，在低速下转矩总能达到最大
7、 具有过压、欠压、过流、过温、霍尔信号非法等故障报警功能
三、电气指标
建议标准输入电压：24VDC~48VDC, 欠压保护点8VDC，过压保护点60VDC。
最大连续输入过载保护电流：15A，出厂缺省设置为10A。
加速时间常数 出厂值：0.5秒 其他可定制
安全注意事项
本产品属于专业电器设备，应由专业技术人员进行安装、调试、操作和维护。不正确的使用将导致触电、火灾、爆炸等危险。
本产品为直流电源供电，请确认电源正负极正确后上电
请勿带电插拔连接线缆，且通电中不允许有线缆短接，否则将导致产品损坏
电机运行中如需改变方向，必须先减速致电机停止后，再换向
驱动器非密封，请勿在内部混入镙丝、金属屑等导电性异物或可燃性异物，储存和使用时请注意防潮防尘
驱动器为功率设备，尽量保持工作环境的散热通风
保修限制
产品的保修范围限于产品的器件和工艺（即一致性）。
本公司不保证其产品能适合客户的具体用途，因为是否适合还与该用途的技术指标要求和使用条件及环境有关。
四、端子接口说明
1、电源输入端
| 引角序号 | 引角名 | 中文定义 |
| 1 | V+ | 直流正极输入（+24-48v） |
| 2 | GND | 直流负极输入 |
2、电机输入端
| 引角序号 | 引角名 | 中文定义 |
| 1 | MA | 电机A相 |
| 2 | MB | 电机B相 |
| 3 | MC | 电机C相 |
| 4 | GND | 地线 |
| 5 | HA | 霍尔信号A相输入端 |
| 6 | HB | 霍尔信号B相输入端 |
| 7 | HC | 霍尔信号C相输入端 |
| 8 | +5v | 霍尔信号的电源端 |
3、控制信号部分
GND：信号地
F/R：正、反转控制，接GND反转，不接正转
EN：使能控制；EN接地，电机转（联机状态），EN不接，电机不转（脱机状态）
BK：刹车控制；当不接地正常工作，当接地时，电机电气刹车。
SV:模拟量0-5vdc输入端，控制电机转速0~设定转速。
PG：电机速度脉冲输出；当极对数为P时，每转输出3P个脉冲（OC门输入）
ALM：报警输出；当电路处于报警状态时，输出低电平（OC门输出）
+5V：调速电压输出，可用电位器在SV和GND形成连续可调
通讯端口：RS485双线制串行链路通讯，可以通讯连接控制或是与电脑连接修改参数。
内置电位器R-SL：调节电机速度增益,从0~100%范围内调速。出厂设定最大速度是无刷电机单对极14000转/分钟，2对极7000转/分钟，4对极3500转/分钟，8对极1750转/分钟。
内置电位器R-CS: 最大保护电流设定,内设电位器可设定0%~100%连续电流保护
4、机械安装：
五、功能与使用
调速方式
本驱动器提供以下三种调速方式用户可任选一种：
内部电位器调速: 逆时针旋转驱动器面板上的电位器电机转速减小，顺时针则转速增大。用户使用外部输入调速时必须将电位器设于最小状态。
外部输入调速将外接电位器的两个固定端分别接于驱动器的GND和+5v一端，将调节端接于SV端即可使用外接电位器(10K~50K)调速,也可以通过其它的控制单元(如PLC、单片机等）输入模拟电压到SV端实现调速（相对于GND）,SV端口的接受范围为DC OV~+5V，对应电机转速为0~额定转速。
也可使用外部数字信号调速：在SV 与GND 之间可以施加幅值为5V，频率为 1KHz~2KHz 的脉宽数字信号（PWM）进行调速，电机转速受其占空比线性调节。这时可以通过调整 R-SI 电位器对SV数字信号幅值进行0~1.0 比率 衰减处理，一般将 R-SI 调到1.0，对SV 输入数字信号不做衰减处理。
还可以通过通讯方式以指令改变电机转速。
电机运行/停止控制（EN）
通过控制端子EN相对于GND的通、断可以控制电机的运行和停止。当端子断开时电机运行反之电机停止。使用运行／停止端控制电机停止时，电机为自然停车，其运动规律与负载惯性有关。
电机正/反转控制（F/R)
通过控制端子F/R与端子GND的通、断可以控制电机的运转方向。当F/R与端子GND不接通时，电机顺时针运行（面对电机轴），反之则电机逆时针方向运转；为避免驱动器的损坏在改变电机转向时，应先使电机停止运动后，再操作改变转向，避免在电机运行中进行运转方向操作。
制动停机(BREAK)
通过控制端子BK扮与端子GND的通、断可以控制电机的制动停机。当控制端子BK与端子GND断开时，电机运行，接通时电机快速制动停止，制动停机比自然停机快，具体停机时间与用户系统的负载惯量有关。因制动停机对电气和机械均有冲击，如无特殊停机要求应采用自然停机。
电机转速信号输出(PG)
速度脉冲输出，该端口为OC 输出(30V/10mA max)，要得到信号应与电源之间接 3KΩ~10KΩ上拉电阻。电机每转的输出脉冲个数为3 x N, N 为电机的极对数。例：2对极即四极电机每转6个脉冲．当电机转速为500转／分时端子PG的输出脉冲为3000个。
报警输出
驱动器报警输出，该端口为OC 输出(30V/10mA max)。要得到信号应与电源之间接 3KΩ~10KΩ上拉电阻。报警时该端与GND 导通（低电平），同时驱动器自行停止工作处于报警状态。
驱动器故障
驱动器内部出现过压或过流等故障时，驱动器进入保护状态，驱动器会自动停止工作，电机停止，驱动器上的红灯为闪烁，闪烁次数对应不同的故障现象，只要将使能端重新复位（即EN与GND断开）或是断电，驱动器才能解除报警。发生此故障请检查电机接线或排除负载。
红灯闪烁一次：电流过大报警
红灯闪烁二次：电机霍尔故障
红灯闪烁三次：电源欠压报警
红灯闪烁四次：电源过压报警
红灯闪烁五次：电机峰值电流报警
红灯闪烁六次：电机堵转报警
驱动器与无刷电机接线图
六、通讯方式：
通讯模式采用标准Modbus协议，符合国家标准 GB/T 19582.1—2008。使用基于RS485双线制串行链路通讯，物理接口采用常规3针接线端口(A+,GND,B-)，串行连接非常方便。
如驱动器控制需要采用通讯模式，需要把驱动器的控制模式改变，缺省模式是外部模拟调速方式，改成通讯方式控制,需要通过RS485转USB端口连接电脑，通过电机控制器设置工具程序修改。具体通讯指令及示例例程请通过销售工程师索取。
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