专注特种微电机研发生产始于2008
直流无刷伺服电机直流无刷步进刹车电机
一 概述:
高压无刷电机驱动器是为配合现代化工业自动控制领域而自主研发的大功率驱动器，主要采用国外高性能专用无刷直流电机驱动芯片，组成具有集成度高、体积小、保护完善、接线简洁明了、可靠性高等一系列优点。该驱动器适合驱动额定功率在400W以下的中小型无刷直流电机。该驱动器采用新型的PWM技术，使无刷电机运行速度高，振动小，噪声低，平稳性好，可靠性高。
二 产品特征:
1. 系统特性：
输入电源 AC85~265VAC 50/60Hz
连续输出电流: 2.5A，适合550W以下的无刷电机
最大输出电流: 5.0A
使用温度 0~+45°C
保存温度 -20~+85°C
使用及保存湿度 <85% [不结霜条件]
构造 壁挂箱体式
2. 基本特性
冷却方式 ： 散热器方式
控制信输入输出信号 ：全隔离
保 护 机 能： 过电流、过热过速度过电压欠压控制电源异常
3. 安装注意事项
* 运行期间严禁打开外壳测量或触摸底板上任何器件和接插件。
* 断电后1分钟后才能进行底板检查或更换保险管。
* 运行期间严禁驱动器无外壳运行。
* 无刷电机驱动器和无刷电机需良好可靠接地,否则有可能无刷电机转速不平稳。
* 如果驱动器在运行期间意外损坏，本公司只负责承担驱动器在保修范围内的维修和更换。本公司不承担由于驱动器意外损坏导致的电机失控或人员伤亡以及财产损失等的赔偿。
三.安装尺寸 165*102*52mm
四．接口及控制信号
控制接口
序号 | 名称 | 说明 |
1 | 预留 | 预留端口 |
2 | 预留 | 预留端口 |
3 | +5V | +5V电源输出端口 |
4 | ALARM | 报警输出端 |
5 | PG | 速度信号输出端 |
6 | BK | 控制信号刹车端（对应COM） |
7 | EN | 启动停止（对应COM） |
8 | SV | 模拟量信号输入端口 |
9 | F/R | 正反转控制端（对应COM） |
10 | COM | 公共端口 |
无刷电机霍尔传感器信号端
序号 | 名称 | 说明 |
1 | GND | 霍尔传感器电源地线 |
2 | HA | 霍尔传感器A相 |
3 | HB | 霍尔传感器B相 |
4 | HC | 霍尔传感器C相 |
5 | +5V | 霍尔传感器电源输入端 |
电源和电机接线端
序号 | 名称 | 说明 |
1 | L1 | 交流220VAC |
2 | L2 | 交流220VAC |
3 | FG | 地线 |
4 | B1 | 预留外接刹车电阻端口 |
5 | B2 | 预留外接刹车电阻端口 |
序号 | 名称 | 说明 |
1 | MA | 电机绕组A相(MA) |
2 | MB | 电机绕组B相(MB) |
3 | MC | 电机绕组C相(MC) |
4 | FG | 地线 |
五、功能与使用
调速方式
本驱动器提供以下下面调速方式：
面板调速:通过设置驱动器的内部速度参数来达到不同的转速。
外部输入调速将外接电位器的两个固定端分别接于驱动器的GND和+5v一端，将调节端接于SV端即可使用外接电位器(5K~100K)调速,也可以通过其它的控制单元(如PLC、单片机等）输入模拟电压到SV端实现调速（相对于GND）,SV端口的接受范围为DC OV~+5V，对应电机转速为0~额定转速。
也可使用外部数字信号调速：在SV 与GND 之间可以施加幅值为5V，频率为 1KHz~2KHz 的脉宽数字信号（PWM）进行调速，电机转速受其占空比线性调节。这时可以通过调整 R-SV 电位器对SV 数字信号幅值进行0~1.0 比率 衰减处理，一般将 R-SV 调到1.0，对SV 输入数字信号不做衰减处理。
电机运行/停止控制（EN）
通过控制端子EN相对于GND的通、断可以控制电机的运行和停止。当端子断开时电机运行反之电机停止。使用运行／停止端控制电机停止时，电机为自然停车，其运动规律与负载惯性有关。
电机正/反转控制（F/R)
通过控制端子F/R与端子GND的通、断可以控制电机的运转方向。当F/R与端子GND不接通时，电机顺时针运行（面对电机轴），反之则电机逆时针方向运转；为避免驱动器的损坏在改变电机转向时，应先使电机停止运动后，再操作改变转向，避免在电机运行中进行运转方向操作。
制动停机(BREAK)
通过控制端子BK扮与端子GND的通、断可以控制电机的制动停机。当控制端子BK与端子GND断开时，电机运行，接通时电机快速制动停止，制动停机比自然停机快，具体停机时间与用户系统的负载惯量有关。因制动停机对电气和机械均有冲击，如无特殊停机要求应采用自然停机。
电机转速信号输出(PG)
速度脉冲输出，该端口为OC 输出(30V/10mA max)，要得到信号应与电源之间接 3KΩ~10KΩ上拉电阻。该端将输出频率与电机转速成正比的固定脉 宽 (50uS)负脉冲串，电机每转的输出脉冲个数为3 x N, N 为电机的极数。例：2对极即四极电机每转2个脉冲．当电机转速为500转／分时端子PG的输出脉冲为1000个。
报警输出
驱动器报警输出，该端口为OC 输出(30V/10mA max)。要得到信号应与电源之间接 3KΩ~10KΩ上拉电阻。报警时该端与GND 导通（低电平），同时驱动器自行停止工作处于报警状态。
驱动器故障
驱动器内部出现过压或过流时驱动器进入保护状态，驱动器会自动停止工作，电机停止，驱动器上的蓝灯为闪砾，只要将使能端重新复位（即EN与GND断开）或是断电，驱动器才能解除报警。发生此故障请检查电机接线。
驱动器与无刷电机接线图
六.显示及键盘操作
注: “R/S”: 表示启动/停止 (返回键)
“+”: 设置参数时参数数值加1
“-”: 设置参数时参数数值减1
“←∣: ENTER” 确认键 （调出系统参数）
按键位置如上图所示：
6.1 系统参数设定方式：
1.系统参数设定必须在电机停机状态,即面板模式时电机为停止状态或是外部端口模式时处于使能断开状态，在待机情况下，按“ENTER”键；会调出系统参数，再按ENTER键，会调出系统参数的设置值。
2.按 “+”或“-”键调到希望修改的参数。如果不想修改按“R/S”键跳出设定，回到待机状态。
3.再按“ENTER”键会见到参数内容。如果不想修改按“R/S”键跳出设定，回到待机状态。
4. 按 “+”或“-”键调整希望修改的参数数值。
5. 按“ENTER”键存储参数，按R/S键回到待机状态。
说明：在设置状态，如果一分钟没有按键按下会自动跳到转速显示界面。
6.2 工作模式：
驱动器的工作模式有两种，可通过面板设置，其一是面板工作模式；其二是外部端口工作模式；电机按照设定方式工作，数码管显示电机运转转速。在面板工作模式下，按R/S键启动、停止电机，长按住+、-键增加、降低电机转速,按←∣ENTER键确定电机转速。电机按设定转速运行。
6.3 保护模式：
当电机在运行过程中出现异常，数码管显示Err×。
(1)Err1表示电机堵转。
(2)Err2表示过电流。
(3)Err3表示霍尔故障。
(4)Err4表示输入欠压。
(5)Err5表示输入过压。
(6)Err6表示输入峰值电流保护
6.4 说明：
(1)POWER电源指示灯
亮表示电源正常；灭表示电源异常；
(2)FAULT状态指示灯
灭表示设置模式；亮表示工作模式；闪表示保护模式。
6.5 驱动器详细参数设置:
| P00X组：系统运行参数 | |||||
| 功能码 | 名称 | 设定范围 | 单位 | 出厂设定 | 更改 |
| P000 | 控制方式设置 | 00为外部端口控制方式 | 0 | ||
| 01为面板控制方式 | 外部端口控制方式 | ||||
| 03 RS485通讯端口控制 | |||||
| P001 | 极对数设置 | 1~99 | 对极 | 2 | ○ |
| P002 | 额定转速设置 | 1~9999 | RPM | 3000 | ○ |
| 对外部端口模式有效 | |||||
| P003 | 最大电流设置 | 0.5~2.0 | A | 2 | ○ |
| P004 | 面板运转转速 | 0~额定转速 | RPM | 3000 | ○ |
| 仅对面板模式有效 | |||||
| P005 | 启动时间设置 | 0.2~10.0 | S | 2 | ○ |
| P006 | 停止时间设置 | 0.2~10.0 | S | 2 | ○ |
| P007 | 开闭环控制 | 00开环 | 01闭环 | ○ | |
| 01闭环 | |||||
| P008 | 有感/无感控制 | 00无感 | 01有感 | ||
| 01有感 | |||||
| P009 | 显示模式设置 | 00 显示实时转速 | 0 | ||
| 01显示实时电流(DC) | |||||
| P00A | 无感启动初始转速 | 0-FFFFH | 十六进制 | 0300H | 不可更改 |
| P00B | 无感启动转矩 | 0-FFH | 十六进制 | 60H | 不可更改 |
| P00C | 预留 | 0-FFH | 十六进制 | 10H | 不可更改 |
| P00D | 电机霍尔角度选择 | 120度：00 60度：01 | 0 | 不可更改 | |
| P00E | 预留 | 0-FFH | 十六进制 | 0 | 不可更改 |
| P00F | 预留 | 0-FFH | 十六进制 | 0 | 不可更改 |
注：P007、P008参数修改保存完成后，驱动器必需断电重启方可进入设定控制模式状态。AC电流==显示实时DC电流/功率因数Q。
六、 系统使用：
首先接上电机和驱动器的连线（电机绕组线，霍尔信号线及电源线），必须严格按照要求连线,不能像异步电机那样通过改变接线实现正反转，不正确的接线会导致电机运转不正常,或者是不运转，主要表现有无刷电机运转震动或发热很快(几十秒到两分钟,温度上升到80度)，并且会损坏电机及驱动器。
当把电机电机绕组线，霍尔线和驱动器电源线连接好后，既可以试运行，先将电位器调至最小，然后按启动开关，轻微加大电机电位器，电机应该运行，如电机不运行，或者发抖，有可能为电机线相序不对，请重新检查无刷电机引线的顺序，直至可以实现电机的正常运动，停止即可。
七、通讯方式：
通讯模式采用标准Modbus协议，符合国家标准 GB/T 19582.1—2008。使用基于RS484双线制串行链路通讯，物理接口采用通用电话端口，接线6对应A，接线3对应B，接线8对应GND，串行连接非常方便。传输模式RTU，效验模式CRC，CRC起始字 FFFFH。数据模式8位异步串行，2停止位，无效验位，支持多种通讯速率（具体见参数表）。
注意：如果需要通讯模式控制电机，必须在内部调速模式下进行。
功能参数支持 03H多寄存器读，10H多寄存器写，41H状态查询。
寄存器定义：
1000H: H: 同P000 L:开环内部调速值 0-100
1001H: H：闭环内部调速值低位字节 L：闭环内部调速高位字节
1002H: H：未定义 L：未定义
1003H: H：闭环内部调速最大值低位 L：闭环内部调速最大值高位
1004H: H：位定义 1：EN启停 2：BK刹车 3：FR方向（注意：其他位不可修改） L：报警状态 00：无报警 81H：堵转 82H：电流 83H：霍尔 84H：低压
85H：高压 86H：电流峰值
1005H: H：实时速度低位 L：实时速度高位
1006H: H：通讯波特率（同P000E） L: 未定义
1007H: H：站点地址 L：参数保存触发字节 无意义
1008H--100FH: 不开放
1010H-1012H：MAC地址
例：（数据为16进制）
1.查询速度及状态
主机发送 01 41 c0 10 从机返回 01 41 00 00 08 0C 3A
返回 实时速度 00 00（同寄存器1005H） 控制状态 08(同寄存器1004H高字节)
2读寄存值
主机发送 01 03 10 00 00 08 40 cc
从机返回 01 03 10 00 01 02 03 32 31 B8 0B 08 00 00 00 00 0D 01 00 05 1B
3. 读寄存值1000H 1001H
主机发送 01 03 10 00 00 02 c0 cb
从机返回 01 03 04 00 01 02 03 EA 92
4. 读控制位 1004H
主机发送 01 03 10 04 00 01 C1 0B
从机返回 01 03 02 0A 00 BE E4
5.写控制1000H_H 模式寄存器，1000H_L 开环转速 ，1001H 闭环转速=L*256+H
写速度2000
主机发送 01 10 10 00 00 02 04 01 00 D0 07 23 91
从机返回 01 10 10 00 00 02 45 08
写速度1000
主机发送 01 10 10 00 00 02 04 01 00 E8 03 31 92
从机返回 01 10 10 00 00 02 45 08
6. 写控制位 开机
主机发送 1 10 10 04 00 01 02 0A 00 B0 B5
从机返回 01 10 10 04 00 01 44 C8
7. 写控制位 关机
主机发送 01 10 10 04 00 01 02 08 00 B1 D5
从机返回 01 10 10 04 00 01 44 C8
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