专注特种微电机研发生产始于2008
直流无刷伺服电机直流无刷步进刹车电机
一、概述:
本驱动器是我公司为配合现代化工业自动控制领域而自主研发的小功率驱动器，主要采用国外高性能专用无刷直流电机驱动芯片，组成具有集成度高、体积小、保护完善、接线简洁明了、可靠性高等一系列优点。该驱动器适合驱动额定功率在750W以下的中小型无刷直流电机。该驱动器采用新型的PWM技术，使无刷电机运行速度高，振动小，噪声低，平稳性好，可靠性高。
二、产品特征:
1. 系统特性：
输入电源 24VDC～48VDC，最大连续电流30A，电压范围10~60VDC，建议功率不超过750W。
使用温度 0~+45°C
保存温度 -20~+85°C
使用及保存湿度<85% [不结霜条件]
构造 壁挂箱体式
2. 基本特性
冷却方式 ： 散热器方式
控制信输入输出信号 ：全隔离
保 护 机 能： 过电流、过热,过电压,欠压控制,电源异常
3. 安装注意事项
* 运行期间严禁打开外壳测量或触摸底板上任何器件和接插件。
* 断电后1分钟后才能进行底板检查或更换保险管。
* 运行期间严禁驱动器无外壳运行。
* 无刷电机驱动器和无刷电机需良好可靠接地,否则有可能无刷电机转速不平稳。
* 如果驱动器在运行期间意外损坏，本公司只负责承担驱动器在保修范围内的维修和更换。本公司不承担由于驱动器意外损坏导致的电机失控或人员伤亡以及财产损失等的赔偿。
三、驱动器接口:
电源和电机接线端
| 序号 | 名称 | 说明 |
| 1 | DC+ | 直流电源正极 |
| 2 | DC- | 直流电源负极 |
| 3 | FG | 地线 |
| 4 | MA (U) | 无刷电机绕组U相( A) |
| 5 | MB (V) | 无刷电机绕组V相( B ) |
| 6 | MC (W) | 无刷电机绕组W相( C ) |
霍尔传感器信号端
| 序号 | 名称 | 说明 |
| 1 | GND | 霍尔传感器电源负极 |
| 2 | HA | 霍尔传感器A相 |
| 3 | HB | 霍尔传感器B相 |
| 4 | HC | 霍尔传感器C相 |
| 5 | +5V | 霍尔传感器电源正极 |
控制接口
| 序号 | 名称 | 说明 |
| 1 | 预留 | 多段速1(与COM短接) |
| 2 | 预留 | 多段速2(与COM短接) |
| 3 | +5V | +5V电源输出端口 |
| 4 | ALARM | 报警输出端 |
| 5 | PG | 速度信号输出端 |
| 6 | SV | 模拟量(0~5VDC)信号输入端口 |
| 7 | BR | 控制信号刹车端（对应GND） |
| 8 | EN | 启动停止（对应GND） |
| 9 | F/R | 正反转控制端（对应GND） |
| 10 | COM | 公共端口 |
四、安装尺寸 166*67*102mm
五、功能与使用
调速方式
本驱动器提供以下三种调速方式用户可任选一种：
面板调速: 在面板模式下，通过+-调节来改变转速。
外部输入调速:将外接电位器的两个固定端分别接于驱动器的GND和+5v一端，将调节端接于SV端即可使用外接电位器(5K~100K)调速,也可以通过其它的控制单元(如PLC、单片机等)输入模拟电压到SV端实现调速（相对于GND）,SV端口的接受范围为DC OV~+5V，对应电机转速为0~额定转速。也可使用外部数字信号调速：在SV 与GND 之间可以施加幅值为5V，频率为 1KHz~2KHz 的脉宽数字信号（PWM）进行调速，电机转速受其占空比线性调节。
还可以在通讯模式下以指令来设置电机转速。
电机运行/停止控制（EN）
通过控制端子EN相对于GND的通、断可以控制电机的运行和停止。当端子断开时电机运行反之电机停止。使用运行／停止端控制电机停止时，电机为自然停车，其运动规律与负载惯性有关。
电机正/反转控制（F/R）
通过控制端子F/R与端子GND的通、断可以控制电机的运转方向。当F/R与端子GND不接通时，电机顺时针运行（面对电机轴），反之则电机逆时针方向运转。
制动停机(BREAK)
通过控制端子BK扮与端子GND的通、断可以控制电机的制动停机。制动停机比自然停机快，具体停机时间与用户系统的负载惯量有关。因制动停机对电气和机械均有冲击，如无特殊停机要求应采用自然停机。
电机转速信号输出(PG)
速度脉冲输出，该端口为OC 输出(30V/10mA max)，要得到信号应与电源之间接 3KΩ~10KΩ上拉电阻。该端将输出频率与电机转速成正比的固定脉 宽 (50uS)负脉冲串，电机每转的输出脉冲个数为3 x N, N 为电机的极数。例：2对极即四极电机每转12个脉冲．当电机转速为500转／分时端子PG的输出脉冲为6000个。
报警输出
驱动器报警输出，该端口为OC 输出(30V/10mA max)。要得到信号应与电源之间接 3KΩ~10KΩ上拉电阻。报警时该端与GND 导通（低电平），同时驱动器自行停止工作处于报警状态。
驱动器故障
驱动器内部出现过压或过流时驱动器进入保护状态，驱动器会自动停止工作，电机停止，驱动器上显示故障码，只要将使能端重新复位（即EN与GND断开）或是断电，驱动器才能解除报警。发生此故障请检查电机接线或清除负载。
六、显示及键盘操作
注: “SET”: 返回键
“△”: 设置参数时参数数值加1
“▽”: 设置参数时参数数值减1
“ENT: ENTER” 确认键 （调出系统参数）
按键位置如上图所示：
6.1 系统参数设定方式：
1.系统参数设定必须在电机停机状态,即面板模式时电机为停止状态或是外部端口模式时处于使能断开状态，在待机情况下，按“ENTER”键；会调出系统参数，再按ENTER键，会调出系统参数的设置值。
2.按 “△”或“▽”键调到希望修改的参数。如果不想修改按“SET”键跳出设定，回到待机状态。
3.再按“ENTER”键会见到参数内容。如果不想修改按“SET”键跳出设定，回到待机状态。
4. 按 “△”或“▽”键调整希望修改的参数数值。
5. 按“ENTER”键存储参数，按SET键回到待机状态。
说明：在设置状态，如果一分钟没有按键按下会自动跳到转速显示界面。
6.2 工作模式：
驱动器的工作模式有两种，可通过面板设置，其一是面板工作模式；其二是外部端口工作模式；电机按照设定方式工作，数码管显示电机运转转速。在面板工作模式下，按SET键启动、停止电机，长按住△、▽键增加、降低电机转速,按ENTER键确定电机转速。电机按设定转速运行。
6.3 保护模式：
当电机在运行过程中出现异常，数码管显示Err×。
(1)Err--01表示电机堵转。
(2)Err--02表示过电流。
(3)Err--04表示霍尔故障。
(4)Err—05表示电机堵转加霍尔故障。
(5)Err--08表示输入欠压。
(6)Err--10表示输入过压。
(7)Err—20表示峰值电流报警。
(8)Err—40表示温度报警。
6.4 驱动器详细参数设置:
| P00X组：系统运行参数 | |||||
| 功能码 | 名称 | 设定范围 | 单位 | 出厂设定 | 更改 |
| P000 | 控制方式设置 | 00为外部端口闭环控制 | 0 | ||
| 18为面板控制方式和485通讯控制方式 | 外部端口控制方式 | ||||
| P001 | 极对数设置 | 1~255 | 对极 | 2 | ○ |
| P002 | 额定转速设置 | 1~65535 | RPM | 3000 | ○ |
| 对外部端口模式有效 | |||||
| P003 | 显示模式 | 00：速度显示模式： | 0 | ○ | |
| 01：PWM调速模式： | |||||
| 02：分段调速模式： | |||||
| 80：电流显示模式： | |||||
| P004 | 启动转矩 | 1~255 | 16 | ○ | |
| P005 | 无感启动初始转速 | 1~255 | 4 | ○ | |
| P006 | 加速时间设置 | 1~255 | 0.1S | 0 | ○ |
| P007 | 减速时间设置 | 1~255 | 0.1S | 0 | ○ |
| P008 | 电流设置 | 1~255 | 44 | ||
| P009 | 温度报警设置 | 1~255 | 34 | ||
| P010 | 面板转速设置 | 0~65535 | RPM | 2000 | |
| 仅对面板模式有效 | |||||
| P011 | 刹车力度 | 0～1023 | 1023 | ||
| P012 | 站点地址 | 0～250 | 1 | ||
| P013 | 保留 | ||||
| P014 | 电流显示调整系数 | 0～FF | 十六进制 | 3A | |
| P015 | 保留 | ||||
| P016 | 分段调速模式每段速度调节 | ||||
七、系统使用：
首先接上电机和驱动器的连线（电机绕组线，霍尔信号线及电源线），必须严格按照要求连线,不能像异步电机那样通过改变接线实现正反转，不正确的接线会导致电机运转不正常,或者是不运转，并显示故障代码。
当把电机电机绕组线，霍尔线和驱动器电源线连接好后，既可以试运行，先将电位器调至最小，然后按启动开关，轻微加大电机电位器，电机应该运行，如电机不运行，或者发抖，并且驱动器上会显示对应的故障代码，有可能为电机线相序或霍尔线序不对，请重新检查无刷电机引线的顺序，直至可以实现电机的正常运动，停止即可。
八、通讯方式：
通讯模式采用标准Modbus协议，符合国家标准 GB/T 19582.1—2008。使用基于RS485双线制串行链路通讯，物理接口采用RJ45网线接口端子，串行连接非常方便。传输模式RTU，效验模式CRC，CRC起始字 FFFFH。数据模式8位异步串行，1停止位，无效验位，通讯速度为9600bps，现在只有一种速度。
ModenBus 通讯控制寄存器定义
地址8000H—8017H为读写寄存器
地址8018H—801FH为只读寄存器 其他地址为非法
8000：第一字节：EN:在NW=0时，0：外部EN低有效 1：外部EN高有效
在 NW=1时，0：EN无效 1：EN有效
FR:在NW=0时，0：外部FR低有效 1：外部FR高有效
在 NW=1时，0：FR无效 1：FR有效
BK:在NW=0时，0：外部BK低有效 1：外部BK高有效
在 NW=1时，0：BK无效 1：BK有效
NW1：0：控制端外部有效（EN,FR,BK）1：内部有效
NW: 0：调速值外部有效，1：调速值内部有效 （面板调速，PWM调速，分段调速 时此位必须设为1）
KHX: 有感开环模式下是否堵转报警 0：可以堵转报警 1：不报警
HR60： 0:120°霍尔控制 1:60°霍尔控制 （暂时不支持）
KH： 0：闭环控制 1：开环控制
举例：
1. 写1500转速：01 06 80 05 DC 05 28 C8
2. 写2对级EN启动：01 06 80 00 19 02 2A 5B
3. 写EN停机：01 06 80 00 18 02 2B CB
4. 写制动刹车：01 06 80 00 1D 02 28 9B
5. 查询电机故障状态：01 03 80 1b 00 01 DD CD
6. 01 06 80 00 19 02 2A 5B EN启动 2对级
7. 01 06 80 05 D0 07 AC 09 写2000
8. 01 06 80 05 E8 03 BE 0A 写1000
9. 01 06 80 00 18 02 2B CB EN停机
10. 01 06 80 00 19 01 6A 5A 1对级en启动
九、通讯接线方法：
RS-485通讯可以通过驱动器RJ45连接器使用网线进行通讯。
RJ45连接器的引脚定义如下：
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