专注特种微电机研发生产始于2008
直流无刷伺服电机直流无刷步进刹车电机
一、 概述
CPN4806是本公司采用DSP设计生产的矢量控制低成本全闭环全数字伺服驱动器。包括三个反馈回路（位置回路、速度回路以及电流回路）。可以工作在位置，速度和转矩模式，:适合驱动电压80VDC以内 功率在400W以下的直流无刷伺服电机。
二、 特点
l 位置控制模式下有多种输入方式.
1. 脉冲+方向
2. 脉冲+反方向
3. 双脉冲
4. A/B相
5. 模拟输入
6. PWM入
7. 通讯
8. 程序
l 速度控制模式下有多种输入方式
1. 模入(0-10V)+方向
2. 模入(+/-10V) 50%
3. PWM+方向
4. PWM 50%
5. 通讯
6. 程序
l 转矩控制模式下有多种输入方式
1. 模入+方向
2. 模入 50%
3. PWM+方向
4. PWM 50%
5. 通讯
6. 程序
l 光隔离伺服复位输入接口ERC
1. 光隔离故障报警输出接口ALM
2. 电流环带宽：（-3dB）2KHz（典型值）
3. 速度环带宽：500Hz（典型值）
4. 位置环带宽：200Hz（典型值）
5. 电机端正交编码器输入接口:：差分输入（26LS32）
6. 可用RS232C接口通过PC机或文本显示器下载参数
7. 过流，I2T，过压，欠压，过热，超速，超差保护
8. 绿灯表示运行，红灯表示保护或脱机
三、端口说明
控制信号输入/输出端口X1
端子号 | 符 号 | 名 称 | 说 明 |
1 | PUL+ | 脉冲正输入 | 高有效 |
2 | PUL- | 脉冲负输入 | 低有效 |
3 | DIR+ | 方向正输入 | 高有效 |
4 | DIR- | 方向负输入 | 低有效 |
5 | ERC+ | 伺服复位正输入 | 高有效 |
6 | ERC- | 伺服复位负输入 | 低有效 |
编码器反馈信号输入端口X2 (D15母头)
端子号 | 符 号 | 名 称 | 说 明 |
1 | GND | 输出电源地 | |
2 | VCC | 输出电源 | 50毫安 |
3 | PW+ | 磁极W相正输入 | 单端连接 |
4 | PV+ | 磁极V相正输入 | 单端连接 |
5 | PU+ | 磁极U相正输入 | 单端连接 |
6 | PZ+ | 编码器Z相正输入 | |
7 | PB+ | 编码器B相正输入 | |
8 | PA+ | 编码器A相正输入 | |
9 | NC | ||
10 | NC | ||
11 | NC | ||
12 | NC | ||
13 | PZ- | 编码器Z相负输入 | |
14 | PB- | 编码器B相负输入 | |
15 | PA- | 编码器A相负输入 |
功率端口X3
端子号 | 标识 | 符 号 | 名 称 |
1 | 电机相线 | W | 电机W端 |
2 | V | 电机V端 | |
3 | U | 电机U端 | |
4 | 电源 输入端 | VDC | 输入直流电源正 |
5 | GND | 输入电源地 |
模拟量输入及通信接口
引脚 | 信号定义 |
2 | RX |
3 | GND |
5 | TX |
6 | VCC |
四、 伺服系统的参数调整和设置
伺服驱动器的参数通过通信控制专用软件PremTurner进行设置调整, PremTuner软件具有系统配置、PID参数调节、波形采集、运动控制等功能。详细请看“软件操作手册”
五、 技术指标
9. 输入直流电压范围20~80V(典型值)
10. 200W连续输出功率
11. 连续输出电流 6A 32KHz PWM
12. 过载输出电流 18A (3秒)
13. 保护
过电流动作值 峰值30A±10%
过载I2t电流动作值300% 5S
过热动作值80℃
过压电压动作值 65V
欠压电压动作值 18V
14. 最大脉冲输入频率 300K
15. 默认通讯速率 9.6Kbps（需要外加转换接口）
16. 使用环境
场合： 尽量避免粉尘、油雾及腐蚀性气体
工作温度： 0~+50℃
储存温度： -20℃~+80℃
湿度： 40~90%RH
冷却方式：自然冷却或强制风冷
17. 外形尺寸 118×76×35
18. 重量 约200克
六、 控制信号接线
控制信号采用单端接线方式时，接线图如下图所示：
注意：VCC为5V时，R短路；
VCC为12V时，R为1K，大于0.125W电阻；
VCC为24V时，R为2K，大于0.125W电阻；
电阻必须接在控制信号端。
控制信号采用差分接线方式时，接线图如下图所示：
七、 安装尺寸
八、 接线图
伺服系统的典型接线图如下：
本驱动器可以向编码器提供+5V，最大80mA的电源。采用四倍频的计数方式，编码器分辩率乘四就是伺服电机每转的脉冲数。
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